多年来主要从事微创手术机器人系统设计、定位导航以及主动驱动等技术的研究工作。研究方向为微创手术机器人系统设计与感知理论研究，包括新型胶囊机器人结构设计与位置感知技术、微型机器人主动驱动技术、基于电磁/永磁信号的定位跟踪技术、连续型手术机器人设计及其实时形状感知与检测技术等。发表期刊与会议等学术论文70余篇，文献总引用量663，h指数13，i10指数19（基于Google Scholar数据）。