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Moving Past Point-Contacts: Extending the ALIP Model to Humanoids with Non-Trivial Feet Using Hierarchical, Full-Body Momentum Control
Victor C. Paredes, Daniel A. Hagen, Samuel W. Chesebrough, Riley Swann, Denis Garagic,Ayonga Hereid
ACCpp.447-453, (2024)
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MELP: Model Embedded Linear Policies for Robust Bipedal Hopping
Raghav Soni,Guillermo A. Castillo,Lokesh Krishna,Ayonga Hereid,Shishir Kolathaya
2023 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)pp.10418-10424, (2023)
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