异构无人机集群的分布式多智能体任务规划

本文针对具有不同能力的异构无人机集群提出了一种分布式任务规划算法,该算法扩展了基于共识的捆绑算法(Consensus?based bundle algorithm,CBBA),以解决更加现实和复杂的环境.扩展分为两个方面,一方面是处理需要多个无人机协同完成的多代理任务,另一方面是在任务场景中考虑避障路径规划.本文提出了一种新的共识算法来解决多智能体任务分配问题,并使用Dubins算法设计了无人机的避障并考虑运动约束的可行路径.实验结果表明,本文提出的CBBA扩展算法可以得到无冲突、可行的多智能体任务规划解决方案.