Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

In der vorliegenden Arbeit werden probabilistische Methoden fur die Kombination mehrerer Sensoren mittels Multi-Sensor-Fusion fur die robuste und prazise Lokalisierung und Kartenerstellung in heterogenen Ausenumgebungen vorgestellt. Es werden sowohl Aspekte der robusteren Wiedererkennung von Landmarken als auch die Integration zusatzlicher absoluter und relativer Sensoren mittels erweiterter Filterverfahren beleuchtet.