面向多姿态点云目标的在线类增量学习

针对目前增量学习中所面向目标都是固定姿态这一现象,本文考虑了更严格的设定,即面向多姿态目标的在线类增量学习,并提出了无视姿态重放方法来缓解在线类增量学习中面对多姿态目标时的灾难性遗忘.首先,将2D/3D目标进行点云化处理,以方便提取目标的有效几何信息;其次,基于SE(d)(d= 2,3)群对网络进行平移旋转等变性改进,使网络能够提取更丰富的几何信息,从而降低模型在每个任务中受目标姿态的影响;最后,根据损失变化采样特定样本用于重放来缓解灾难性遗忘.实验结果表明,在面对固定姿态目标MNIST、CIFAR-10时,本文方法的最终平均精度分别达到了88%和42.6%,与对比方法结果相近,但最终平均遗忘率明显优于对比方法,分别降低了约3%和15%.在面对多姿态目标RotMNIST、trCIFAR-10时,本文方法依旧能很好地保持在固定姿态目标中的表现,基本不受目标姿态的影响.此外,在3D数据集ModelNet40中的表现也依旧稳定.本文所提方法在在线类增量学习中能够不受目标姿态的影响,同时能缓解灾难性遗忘,具有很好的稳定性和可塑性.