面向自动驾驶的高精地图数据引擎模型
Bulletin of Surveying and Mapping（2023）
摘要
高精地图为自动驾驶定位、感知、规控等模块提供诸多超感知范围的车道级地图要素,是L3 及以上自动驾驶中不可或缺的一部分.高精地图精度高且数据量大,而通常自动驾驶车端算力有限,因此离不开高精地图数据引擎对要素的快速解析与动态提取.本文提出了一种面向自动驾驶的高精地图数据引擎模型,通过对高精地图进行数据转换、要素获取、地图匹配、路网构建、数据播发、车载以太网传输、路网重建与应用适配,持续高效地为自动驾驶提供所需的静态与动态要素信息,以满足车辆在行驶过程中对高精地图的实时需求.
更多关键词
high precision map,data engine,model,autonomous driving,electronic horizon provider,data reconstruction module
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