基于滑模变结构控制的光电稳定平台控制策略研究

光电跟踪系统在载体运动的过程中会受到各种扰动,对系统的跟踪性能产生不利影响.滑模控制拥有较好的鲁棒性,在工程上容易实现,可考虑运用在这类系统中.使用摩擦反馈并将速度环滑模控制与跟踪环PID控制相结合,可得到一种应用于光电跟踪系统的滑模变结构控制策略,它提升了光电稳定平台的稳定精度,同时具有一定的鲁棒性,能使运行中的系统在外界环境变化时对变化的扰动有一定的适应能力.以二维伺服转台为被控对象设计了滑模控制器,进行仿真实验并与现有基于PID方法的控制方案对比.对比结果表明:在给定扰动下,基于滑模变结构控制策略的光电稳定平台将速度环稳定误差从72"/s降低到了12"/s,均方根从37.0"/s降低到了1.46"/s,提出的滑模变结构控制器对提升光电稳定平台的稳定精度有一定作用.