大尺度阻隔空间姿态组合测量方法研究

针对大尺度空间姿态测量中因空间阻隔导致目标特征点遮挡的问题，提出了一种基于多传感器组合的姿态测量方法。通过数字水准仪与姿态探针实现被测特征点的单坐标基准测量，由特征点的水平高差和已知几何约束关系解算得到目标初始姿态值。在此基础上标定高精度倾角传感器与被测目标之间的姿态旋转矩阵，基于坐标变换理论可由传感器输出实时解算目标姿态。实验结果表明：在10 m范围内，姿态测量相对精度优于0.001 5°，重复性测量误差小于0.000 4°，适用于大尺度阻隔空间姿态的精密实时测量。