Yol Gözlemleyicisi Kullanarak Parametrik Belirsizlik İçeren MR Damperli Süspansiyon Sisteminin Yarı Aktif Doğrusal Olmayan Uyarlamalı Kontrolü

Taşıt titreşimlerini bastırmak amacıyla yapılan kontrolör tasarımlarında yol girişinin ölçülmesi zor ve ek sensörler gerektirdiği için maliyetlidir. Bu yüzden, manyetoreolojik damper ile donatılmış süspansiyon sistemine sahip çeyrek taşıt modeline ait düşey titreşimleri bastırmak için yol bozucusunun önceden bilinmesine veya ölçülmesine ihtiyaç duymayan bir lineer olamayan uyarlamalı kontrolör tasarımı bu çalışma ile yapılmıştır. Bu amaç doğrultusunda, yolun farklı frekans, farklı genlik ve farklı faz değerlerine sahip bilinmeyen ve birbirinden farklı sinüzoidallerin toplamından oluştuğu varsayımı yapılarak Lyapunov esasına dayalı bir yol gözlemleyicisi tasarlanmıştır. Ele alınan kontrolör, model içerisinde yer alabilecek parametrik belirsizliklere karşı da en iyi cevabı garanti edecek şekilde tasarlanmıştır. Önerilen yöntemin etkinliği pasif cevaplar ile zaman ve frekans alanında karşılaştırılarak incelenmiştir.