An Implementation of a Hybrid Underwater Glider

자율무인잠수정 AUV(Autonomous Unmanned Vehicle)의 개발은 수많은 해양탐사 분야에서 유용하게 작용한다. AUV중에서 추진기 없이 작동하는 수중 글라이더는 가시거리를 벗어나 수 km단위의 이동을 하면서 지속적으로 데이터를 전송해준다. 기존의 장거리 운용 용도로 사용되는 수중 글라이더는 날개를 사용하여 글라이딩과 방향전환을 하지만, 우리는 날개가 없는 수중 글라이더를 설계하고 구현하였다. 글라이딩을 위해 필요한 요소는 무게중심이동장치와 부력조절장치이고 방향전환을 위해서는 후미의 수직꼬리날개만을 사용한다. 무게중심의 위치파악을 위해 적외선 센서가 사용되고 부력주머니의 팽창의 제한을 위해 압력센서를 사용한다. 실험을 통해서 글라이딩 동작을 확인하고 수직꼬리날개를 이용하여 방향전환이 가능하여 날개 없이도 수중 글라이더로서 동작을 할 수 있음을 검증하였다.