视觉导航的温室自主移动作业平台的设计研究

农业机械的自动导航技术是实现设施农业机械自动化和智能化的关键技术.以温室管理作业机械作为研究对象,采用机器视觉导航技术,设计了温室自主移动作业平台.该作业平台在大棚内应用CCD图像采集植株的位置数据,实时监测,规划导航路径;基于PID理论的比例控制器控制自主移动作业平台沿拟合路径自主行走,完成自动导航.同时设计了复合底盘,通过更换不同的作业机具,可以完成播种、施肥、植保喷药等多种作业,提高了温室管理机械的作业效率和操作舒适性.