多孔腔镜手术机器人翻展机构设计与优化
Journal of Huazhong University of Science and Technology(Nature Science Edition)（2020）
摘要
提出一种新型多孔腔镜手术机器人翻展机构.以人体腹部微创手术切入点实际约束为需求,基于机构拓扑综合理论,在关节耦合类平行四边形机构基础上,通过改变运动副数目设计具有冗余自由度的远心机构,简称翻展机构.运用Solidworks与Workbench相结合的方法,对各个关节进行结构设计与轻量化分析.基于D-H法对翻展机构进行了正逆运动学求解.用ROS-Kinetic仿真器搭建仿真环境,验证了新型翻展机构构型的合理性.
更多AI 理解论文
溯源树
样例
生成溯源树，研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要