小型城市轨道智能巡检机器人电控设计研究

针对轨道交通基础设施检测和监测技术不成熟的问题,设计了一种以Linux嵌入式控制为核心控制器的小型城市轨道智能巡检机器人.该装置包括电源模块 、传感模块 、控制模块 、电机模块 、通信模块 、监测模块 、驱动模块.通过传感模块实现轨道边缘完整性检测 、曲率检测 、障碍物检测 、裂缝检测等,通过通信模块实现图像实时传输和数据回传,通过监测模块处理异常数据和定位信息.结果表明:该装置实现了轨道状态 、异物入侵状态 、隧道环境三位一体的监测,对于城市轨道交通隧道状态的实时在线监测具有重要的现实意义.