导向喇叭口剖面半径对AUV回收的影响
Journal of Unmanned Undersea Systems（2018）
摘要
为了对形状尺寸受限的自主式水下航行器(AUV)回收装置导向喇叭口进行合理设计, 分析了弹簧模型和弹簧-阻尼模型2种接触力模型对计算的影响, 研究了喇叭口剖面半径和初始偏移量对回收接触力和回收时间的影响规律, 提出了喇叭口的设计评价方法.在六自由度运动一般表达式的基础上结合接触力模型, 建立回收过程中的AUV运动方程, 设计适用于接触力的时间离散求解程序, 在MATLAB环境下对AUV回收过程进行计算.结果表明, 阻尼在接触模型中的作用有利于回收的顺利进行; 增加喇叭口剖面半径对减小接触力和回收时间均具有积极影响; 综合评价系数可用于综合考量设计指标以确定喇叭口剖面半径.
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