倒立摆系统的建模与积分滑模控制

在研究了倒立摆系统动力学模型的基础上，提出了一种积分滑模变结构的控制方法。通过设计积分性质的非线性滑模面，可以减少系统静差，提高控制精度，系统鲁棒性能获得了很好的保存。仿真证明，该方法能够在较短时间内实现系统的稳定，提高系统的控制精度，使倒立摆系统具有更高的稳定性和鲁棒性。