Bildverarbeitungsbasierte Selbstlokalisation in einer RoboCup-Umgebung.

In diesem Artikel wird ein Verfahren zur Selbstlokalisation mit einer omnidirektionalen Kamera in einer RoboCup Umgebung beschrieben. Hierbei handelt sich um eine Modifikation eines Verfahrens, das zur Selbstlokalisation mit einem Laserentfernungsmesser entwickelt wurde. Der Vorteil bei der Verwendung einer Kamera besteht in der höheren Flexibilität des Sensors. Dagegen wirken sich die im Vergleich zu Laserentfernungsmessern schlechtere Auflösung und Genauigkeit negativ auf die Qualität der Selbstlokalisation aus. Es war deswegen notwendig, ein Kriterium zu entwickeln, das in der Lage ist, die Korrektheit einer Positionsschätzung durch den Hauptalgorithmus zu verifizieren.