3D视觉引导的多品规物料机器人拆垛系统设计
Logistics & Material Handling（2022）
摘要
在工业制造和物流领域,通过机器人实现物料的拆垛是常见的应用之一,物料拆垛时存在将不同品规的货物(即不同尺寸、重量或纹理的商品)装在托盘上进行交付的场景.早期的机器人拆垛只适用于单一货物的卸载,且要求货物按照固定顺序排列,机器人并不具备感知能力;本文所述基于视觉引导的机器人拆垛系统,具备实时的环境感知能力以引导抓取动作,从而解决多品规物料拆垛系统的待卸载物体尺寸多变、码放不规整等问题.
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