采用改进神经网络PID控制的移动机器人轨迹追踪控制研究
Journal of Jinggangshan University(Natural Sciences Edition)（2019）
摘要
为了提高双轮移动机器人运动轨迹追踪精度,采用改进粒子群算法优化BP神经网络PID控制器,并对控制效果进行仿真验证.创建双轮移动机器人模型简图,给出运动轨迹误差方程式.在传统PID控制基础上增加BP神经网络结构,引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化BP神经网络PID控制调整参数,给出双轮移动机器人PID控制参数优化流程.采用数学软件MATLAB对双轮移动机器人轨迹追踪误差进行仿真验证,并与传统PID控制追踪误差进行对比.仿真曲线显示:在理想环境中,双轮移动机器人采用两种控制方法都能较好地实现轨迹追踪,追踪误差较小;在干扰波形环境中,传统PID控制双轮移动机器人追踪误差较大,而改进PID控制双轮移动机器人追踪误差较小.采用改进粒子群算法优化BP神经网络PID控制器,可以提高移动机器人运动轨迹追踪精度.
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