基于复合控制的多余力抑制

多余力是影响被动式电液力负载模拟器控制精度的关键因素.传统的基于结构不变性原理的补偿方法,由于含有高阶微分环节因而较难实现.为此,提出了采用随动补偿环节和自适应模糊PID控制器的复合控制方法来抑制多余力.随动补偿环节是施加与多余力频率相同、幅值相反的信号.自适应模糊PID控制器在传统PID的基础上,加入模糊算法对PID控制参数进行在线修正.仿真分析与试验结果表明:复合控制方法结构简单、易实现,多余力抑制效果良好.