脑控智能假肢的人机协同控制方法研究

针对脑控智能假肢系统目前普遍存在着人机交互能力不足的问题，通过对人手运动过程中脑控机理的分析和依据人机协同控制理论，提出了一种适用于脑控智能假肢的人机协同控制策略。分析表明，人机协同控制方法主要分为2个部分，即基于触滑觉传感器的假肢抓握控制方法和基于触滑觉传感器的假肢抓握保持控制方法。同时结合多感知融合技术，搭建了一种脑控智能假肢人机协同控制系统，并进行了实验验证。实验结果表明，该系统能够可靠地完成假肢的连续完整操作，且具有较高的鲁棒性。