基于变结构控制的无人机编队飞行方法

在主机与僚机相对运动方程的基础上推导视线角变化的状态方程,采取变结构控制策略设计了队形保持控制器,将主机与僚机间视线角控制在某设定的固定值,达到无人机按固定队形飞行,相互不会发生碰撞;在李亚普洛夫稳定性理论框架下证明了控制器的有效性.仿真结果也表明所设计的控制器能够将视线角控制在固定值并对机动干扰具有鲁棒性.