基于浮力调节的大负载 UUV 载荷投放运动分析

研究大负载UUV载荷安全投放技术，不可避免地要分析其载荷投放扰动特性。基于重力解脱方式，建立了载荷投放分离数学模型，通过浮力调节水舱比例-微分的深度控制，仿真研究了 UUV载荷投放受扰运动特性。仿真结果表明，载荷投放将导致UUV产生较大幅度纵倾振荡，海流会进一步加大纵倾振荡幅度，对 UUV姿态稳定及后续投放产生不利影响。为此，提出了一种纵倾调节布局方案，并对其进行了可行性仿真验证。结果表明，该方案可有效地抑制纵倾振荡，提高了纵倾稳定性。