顾及长尾分布的机载LiDAR点云CNN语义分割

针对目前PointNet++系列网络模型倾向于牺牲尾类分割精度以保证全局分割精度这一现象,构建顾及数据长尾分布的机载LiDAR点云语义分割网络,主要涉及两方面内容,聚类最远点采样和空间自注意力机制下的局部特征学习.聚类最远点采样通过类内点云最远点采样、划分区域最远点采样以及基于置信度的均值漂移(Meanshift)聚类组合策略,最大程度保留尾类样本并通过循环赋权方式使每类样本均能被网络充分学习;空间自注意力机制下的局部特征学习为结合不同空间编码方式增强采样点邻域拓扑结构的学习,以利于从稀疏样本数据中完整学习目标空间结构.公开数据集实验表明,本文网络模型整体分割精度和平均F1 较PointNet++分别提升 6.3%和 6.6%,并优于其它 6 种PointNet++系列网络模型及新公布的 10 种网络模型,具有良好的泛化性能与应用价值.