"井"字形双驱龙门模型参考自适应控制

为了在大行程范围内实现快速精确定位,研究了一种X-Y双边冗余驱动的"井"字形双驱龙门.分析了同步误差对末端工作头实际精确位置的影响,利用拉格朗日方法推导了其动力学模型.针对两平行轴同步性能易受到由末端工作头运动引起的非对称负载影响的问题,设计了一种模型参考自适应控制方法以用于实时补偿该非对称负载,并利用李亚普诺夫理论证明了该方法的稳定性.在实际龙门平台上的实验表明,相较于传统的主从PID控制,所提控制方法在不增加电机推力负担的情况下,明显减小了轨迹跟踪误差和同步误差,有效提高了龙门平台的精确定位性能.