一种GNSS/5G抗差滤波联合定位算法

针对当前在城市峡谷等复杂场景中,第 5 代移动通信技术(5G)和全球卫星导航系统(GNSS)联合定位缺乏定位鲁棒性的问题,提出一种基于抗差滤波的 GNSS/5G联合定位算法:分别基于 GNSS的伪距观测量和 5G信号的到达时间差(TDOA)观测量,构造GNSS和 5G的联合定位方程;然后在扩展卡尔曼滤波(EKF)基础上,构造抗差扩展卡尔曼滤波(抗差 EKF)算法.实验结果表明,在 GNSS定位精度较差的城市峡谷场景中,单独采用 GNSS伪距的静态定位精度为 12.65 m,动态定位精度为 6.43 m,其中静态实验的定位精度较差;采用EKF算法时,GNSS/5G组合静态定位精度为 4.33 m,动态定位精度为 6.60 m,采用抗差EKF算法时,GNSS/5G组合静态定位精度为 4.26 m,动态定位精度为5.42 m;GNSS/5G组合抗差滤波算法定位精度优于单独使用GNSS伪距进行EKF解算和GNSS/5G使用EKF进行解算的定位精度.