自动驾驶汽车执行器故障冗余算法
Automobile Technology（2022）
摘要
提出一种自动驾驶汽车执行器故障冗余策略,包括转向和制动执行器故障.首先,利用无迹卡尔曼对命令层的转角输入进行状态估计,并根据估计状态量与实际状态量的偏差判断执行器是否工作正常.在确定转向故障后,利用直接横摆力矩控制依托汽车电子稳定控制系统进行冗余转向控制;而确定制动故障后,通过MAP图查询法进行制动压力的获取,并借助汽车电子稳定控制系统实现制动执行器的冗余.仿真结果表明,执行器故障能得到及时有效的诊断,并能获得相应的功能冗余,保证紧急工况下车辆安全.
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