EWT算法在姿态解算中的应用

针对陀螺仪存在低频噪声和漂移误差导致姿态测量精度下降的问题,提出采用经验小波变换(empirical wavelet transform,EWT)算法融合陀螺仪、加速度计解算姿态角.首先运用EWT算法对陀螺仪采集的数据进行频谱分割,得到信号的模态分量;其次采用小波自适应软阈值去噪的方法对信号进行降噪处理并重构信号,得到处理后的陀螺仪数据;然后根据PID互补滤波方法,利用加速度计的数据实现对陀螺仪数据的修正;最后利用校正后的陀螺仪数据,结合龙格库塔法解算四元数,从而通过四元数获得精确的姿态角.实验结果表明,EWT算法融合陀螺仪和加速度计,能够将姿态解算精度提高50％,且降噪效果良好,满足姿态解算准确性的要求.