Manipulação de Carga por uma Formação Triangular de Quadrimotores

Este trabalho discute uma tarefa de rastreamento de trajetoria realizada por um grupo de tres quadrimotores Bebop 2 trabalhando cooperativamente para transportar uma carga. Esses veiculos aereos nao tripulados (VANTs) sao considerados uma formacao triangular e a carga, uma estrutura em forma de triângulo, e conectada a eles atraves de cabos flexiveis de massa desprezivel. O motivo para usar tres quadrimotores e o ganho em termos de capacidade de carga util e estabilidade da carga, uma vez que ela e acoplada a tres veiculos, permanecendo verticalmente alinhada com o centro de massa do triângulo virtual correspondente a formacao. E adotado um controlador de formacao, que gera velocidades de referencia para os tres VANTs, que ao se deslocarem individualmente com base nesta referencia causam o movimento e a remodelagem da formacao. Em seguida, compensadores dinâmicos individuais sao adotados para cada VANT, cujas entradas sao as velocidades de referencia fornecidas pelo controlador de formacao. Por fim, sao discutidos resultados experimentais que validam a proposta.