Seguimento de Caminho Usando Espaço Nulo para uma Formação VANT-VTNT

Neste artigo e discutido o controle de uma formacao composta por um veiculo terrestre nao tripulado (VTNT) e um veiculo aeereo nao tripulado (VANT) utilizando conceitos de Espaco Nulo. A formacao navega de maneira coordenada, com o VANT seguindo o VTNT, mantendo uma pose relativa em relacao a ele, enquanto o VTNT segue um caminho especificado, para que o VANT possa pousar nele a qualquer momento desejado. Neste sentido, as tecnicas de Espaco Nulo sao utilizadas para melhorar a pose relativa entre os robos e, consequentemente, aumentar a conabilidade do pouso. Sao apresentados resultados experimentais, os quais validam a abordagem adotada para realizar tal tarefa.