基于Halton序列布谷鸟算法的机械臂逆运动学分析

针对六关节串联型机械臂逆运动学,采用了布谷鸟搜索算法(CS)求解该问题.首先,为了平衡机械臂逆解过程中位置精度和姿态精度的差异,引入改进的权值系数进行分配.其次,在标准CS算法的基础上,采用拟蒙特卡罗方法中的Halton序列对种群进行初始化.然后,为减少算法陷入局部最优的次数引入柯西扰动算子,并根据种群迭代次数动态变化,提出了具有自适应调整特点的搜索算法.最后,进行了对比仿真试验,结果表明,改进后的算法处理逆解问题效果更好.