改进人工势场法与模拟退火算法的无人机航路规划

针对标准人工势场法应用于无人机航路规划存在的缺陷，建立了改进的人工势场模型：当航路点搜索陷入威胁区时，构造惩罚势函数并使用势场强度代替合力矢量控制进行路径规划，解决由于合力矢量为零引起的局部极小问题；利用模拟退火算法搜索威胁区内势场强度更小的点，使得航路点逃离威胁区，解决传统人工势场法中参数对搜索航路点逃离效果的影响；使用变步长法优化算法的收敛速度。仿真结果说明，该方法能够较好地实现无人机航路规划，且快速易行。