基于遗传算法的光电搜跟系统摩擦建模与控制

光电搜跟系统在低速跟踪状态工作时,由于转轴之间存在非线性摩擦力矩,会引起跳动或"爬行"现象,非线性摩擦力矩还会降低角分辨率和重复精度,对跟踪精度的影响很大.对此,提出了一种基于遗传算法的摩擦建模与补偿方法:首先,选取Stribeck摩擦模型,利用遗传算法辨识光电搜跟系统的Stribeck摩擦模型,以获得较高的模型拟合程度,降低拟合误差;在此基础上,对所辨识出的摩擦进行前馈补偿,以减小非线性摩擦力矩对光电搜跟系统性能的影响;仿真和实物实验证明了所提方案的有效性,提高了光电搜跟系统的控制性能,取得了较好的补偿效果.