激光陀螺捷联惯导系统多位置系统级标定方法

捷联惯导系统的精度受到自身各种误差因素的影响,需在使用之前进行精确地标定和补偿.为了更加有效地标定误差,设计了一种10位置系统级标定的方法.利用简化的误差模型和速度误差变化率方程,建立了所有误差参数与导航误差之间的线性关系.通过设计的10位置连续旋转方案对由各项误差参数引起的速度误差进行充分激励,利用所得数据进行卡尔曼滤波,计算出包括陀螺仪和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计二次项误差等24个误差参数.仿真得到陀螺零偏误差优于0.00075(°)/h,加速度计零偏误差优于5μg,陀螺和加速度计的安装角误差优于1.5″,标度因数误差优于2 ppm(1 ppm=10-6)系统,加速度计二次项误差优于0.15×10-6 s2/m.另通过3组实验验证了重复性,证明了该方法确实有效.