机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究
Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology（2002）
摘要
基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论.并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法.
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关键词
Influence coefficient,Jacoban matrix,Moving coordinate system,Parallel robot,Pseudo convected velocity
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